> Проще, как добиться чтобы дочерняя напечатала Hello world!?

Раскомментировать //    printf("Hello world!\n"); ?

Серьёзнее - mmap штука хорошая, но неплохо бы ещё и сегмент стека заиметь.
Да и STDIN с STDOUT как-то передать.

У линухов есть готовый мануал http://www.stratigery.com/userlandexec.html

Для чертей в общих словах тоже объясняют - https://www.netbsd.org/docs/internals/en/chap-processes.html