Да нормальная это тема вводить пароль пользователя для sudo и вполне себя оправдывает.
Во первых, не всем пользователям можно давать sudo. В Дебиане как мне помнится sudo не настроено было.
Во вторых, если ты "скомпилил и установил" вирусняк, то ты не будешь автоматом вводить какой либо пароль. Собственно безопасность не страдает.
В третьих, можно разрешить конкретные операции sudo как требующие пароля, так и не требующие.
А вот ввод пароля рута, дает более высокие риски компрометации системы.

Что бы понять суть поднятой проблемки, то, представь что ты сидишь и логинишься в систему в общественном месте, где куча камер. По сути твой пароль уже слит. Ты делаешь SUDO... и если ты ввел пароль рута, то ты и его слил.

По сути sudo, это "кредит доверия" от root пользователя. Ну и за одно, это не дает лишний раз наделать глупостей. И собственно выдается не всем пользователям (не все входят в группу sudo).