>[оверквотинг удален]
>  service udp destination eq 6000
> object-group service DM_INLINE_SERVICE_12
> access-list Metromax_Internet_access_in remark Allow ASTERISK from EXTERNAL
> access-list Metromax_Internet_access_in extended permit ip any object ASTERISK_NAT
> access-list Metromax_Internet_access_in extended permit udp any any range 10000 20000
> object network ASTERISK_NAT
>  nat (any,Metromax_Internet) static interface service tcp 5060 6000
> Теперь из интернета с адреса 81.200.111.9 регистрация на моем ASTERISK проходит, но
> при звонке в обе стороны не слышно абонента на обоих концах.
> Что надо и где прописать, чтобы был голос при звонке?

Обычный NAT не поможет.
Ищите в интернете по inspect sip & inspect rtsp.