С точки зрения программиста надо просто смотреть код. С точки зрения пользователя просто запомнить что открытый графический драйвер состоит из трех компонентов: DRM (Direct Render Manager) в ядре, mesa (новость про нее) и libdrm в userspace, через последний mesa "общается" с DRM. DRM это то что непосредственно взаимодействует в видеокартой, а mesa содержит реализации графических API с помощью которых данные подготавливаются и отправляются на видеокарту (например там компилируются шейдеры под конкретный графический чип используя ACO либо LLVM в качестве компилятора).  
Пользователю эта инфа нужна чтоб понимать что нужно обновлять для того или иного эффекта, например если нужно новые фичи разгона или решение проблем с переключаемыми режимами (частота и разрешение экрана) то это к DRM, а если нужны решить проблемы с артефактами в игрушке или низким fps то это mesa.